सिंहगड जिंकणे सोपे नव्हते, कारण तिथे पराक्रमी राजपूत योद्धा उदयभान राठोड आपल्या शेकडो सैनिकांसह सज्ज होता.
शिवरायांना ठाऊक होते की किल्ला दुर्ग काबीज करण्यासाठी पराक्रम, धैर्य आणि युद्धकौशल्य असलेला योद्धा हवा, आणि तानाजी मालुसरे यांच्यासारखा वीर दुसरा कोण असू शकत होता?
तानाजींना डोंगरदऱ्या, कड्याकपाऱ्या आणि गडाचे गुंतागुंतीचे मार्ग यांची संपूर्ण माहिती होती, त्यामुळे त्यांनी लढाईसाठी तयारी सुरू केली.
कोळी, हेटकरी, मेटकरी, नागवंशी, रामोशी आणि बेरड यांच्याशी त्यांनी असलेला परिचय आणि त्यांच्या युद्धकौशल्याचा अनुभव गड जिंकताना फार उपयुक्त ठरला.
४ फेब्रुवारी १६७० रोजी तानाजी, सूर्याजी आणि शेकडो मावळे सिंहगडाच्या पायथ्याशी पोहोचले, शत्रूच्या कानावरही ही बातमी जाऊ दिली नाही.
गडावर प्रवेश करण्यासाठी पुणे आणि कल्याण असे दोन मोठे दरवाजे होते, पण तानाजींनी धाडसी निर्णय घेत गुप्त आणि कठीण मार्ग निवडला.
दोणगिरीचा कडा तासलेला आणि खोल होता, त्यामुळे तिथे पहारा नव्हता, हे तानाजींनी अचूक हेरले.
गड चढण्याचा हा मार्ग अत्यंत कठीण होता, पण तानाजींनी आपल्या मावळ्यांना धीटपणे आज्ञा दिली
दोन मावळ्यांनी मृत्यूला सामोरे जाण्याची तयारी ठेवत कड्यावर चढून दोर सोडला आणि एक-एक मावळा गडावर पोहोचू लागला.
इतक्या शिस्तबद्धपणे मावळे गडावर पोहोचले की शत्रूला याचा सुगावाही लागला नाही, पण एकदा ही खबर उदयभानाच्या कानावर गेली, तेव्हा तो संतापाने पेटून उठला.
रात्रीच्या अंधारात तानाजी आणि उदयभान यांच्यात घनघोर युद्ध पेटले, तलवारींच्या ठिणग्या हवेत उडू लागल्या.
तानाजींनी जोरदार हल्ला केला, पण अचानक त्यांच्या हातातील ढाल तुटली, तरीही ते मागे हटले नाहीत.
त्यांनी शत्रूचे वार झेलण्यासाठी हाताला शेला गुंडाळला आणि शेवटच्या श्वासापर्यंत लढत राहिले.
शेवटी तानाजी धारातीर्थी पडले, पण त्यांचे बलिदान व्यर्थ जाऊ न देता सूर्याजी आणि शेलारमामा यांनी युद्धाची धुरा हाती घेतली.
प्रचंड संघर्षानंतर उदयभानाचा पराभव झाला, सिंहगड जिंकला गेला आणि स्वराज्याच्या इतिहासात एका महान पराक्रमाची भर पडली!
या विजयानंतर चार महिन्यांत २६ गड स्वराज्यात सामील झाले आणि शिवरायांचे स्वप्न साकार झाले.