छत्रपती संभाजी महाराजांच्या मृत्यूनंतर त्यांचे कुटुंब राजपुत्र शाहू महाराज आणि महाराणी येसूबाई मुघलांच्या ताब्यात अडकले.
औरंगजेबाच्या मृत्यूनंतर शाहू महाराजांची नजरकैदेतून सुटका झाली आणि ते मराठ्यांचे छत्रपती झाले. पण येसूबाई दिल्लीतील नजरकैदेतच राहिल्या.
अठराव्या शतकाच्या सुरुवातीस दिल्लीमध्ये सत्तासंघर्ष सुरु झाला. औरंगजेबाच्या मृत्यूनंतर मुघल बादशहा शक्तिहीन झाला होता.
दिल्लीतील सय्यद बंधूंनी सत्ता ताब्यात घेण्यासाठी मराठ्यांची मदत घेण्याचा निर्णय घेतला. मराठे दिल्लीकडे कूच करू लागले.
सन 1719 मध्ये बाळाजी विश्वनाथ पेशवे, खंडेराव दाभाडे, बाजीराव आणि इतर सेनानी 16 हजार घोडदळासह दिल्लीला पोहोचले.
मराठ्यांच्या मदतीने सय्यद बंधूंनी दिल्ली ताब्यात घेतली. त्यांनी रफी उद्जीत याला बादशाह बनवले. सत्ता प्रत्यक्षात सय्यद बंधूंच्या आणि मराठ्यांच्या हाती होती.
बादशहाने शाहू महाराजांना फर्माने दिली. त्यामध्ये येसूबाई आणि मदनसिंह यांना मुघल कैदेतून सोडून देण्यात आले. त्यांची रवानगी बाळाजी पेशव्यांसोबत दक्षिणेकडे झाली.
ही सुटका केवळ राजकीय नव्हे, तर एक ऐतिहासिक टप्पा ठरली. मराठ्यांना दक्षिणेतील सुभ्यांच्या चौथाई आणि सरदेशमुखी मिळाल्याचीही मान्यता देण्यात आली.
4 जुलै, 1719 रोजी मातोश्री येसूबाईंची शाहू महाराजांशी साताऱ्यात भावनिक भेट झाली. अनेक वर्षांनंतर मातेचा पुत्राशी मिलाप झाला.